一种基于输入增量的船舶动力定位系统非线性无偏预测控制方法

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摘     要：本发明提供了一种基于输入增量的船舶动力定位系统非线性无偏预测控制方法。该方法包括：建立考虑风、浪、流造成的低频环境干扰影响，建立动力定位系统状态空间模型并进行离散化处理，得其离散时间模型；以输入增量作为状态变量，将控制输入作为扩展状态，建立包含输入增量的扩展状态观测模型，采用无迹卡尔曼滤波算法，对未知状态和控制输入进行估计；基于不含干扰的动力定位系统标称模型，定义带输入约束的无偏NMPC最优化问题，求解得控制时域内的最优控制输入增量序列，并将序列的第一个元素作用于系统，得到当前时刻的控制输入。本方法能使受环境干扰的动力定位船舶无偏跟踪设定船位或航线，提高动力定位系统控制精度和鲁棒性。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注

• 申请号	专利名称	发布日期
  2022231735790	【实用新型】一种便于安装调节的绿色节能建筑幕墙	2025/08/15
  2022225646836	【实用新型】一种安装有铝型材的建筑外墙结构	2025/08/15
  2022200480441	【实用新型】一种装饰用植物幕墙	2025/08/15
  2021214425500	【实用新型】一种轻质节能建筑幕墙	2025/08/15
  2021209192498	【实用新型】一种建筑装饰用幕墙	2025/08/15
  202022017282X	【实用新型】一种幕墙支承件	2025/08/15
  2024117460415	【发明】一种装配式铝单板幕墙	2025/08/11
  2023214320777	【实用新型】一种环保幕墙	2025/08/11
  2023214320739	【实用新型】一种建筑幕墙安装结构	2025/08/11
  2024209018423	【实用新型】一种内隔墙安装墙体连接处加固装置	2025/08/08