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| 专利/申请号： | CN202010227995.0 | 专利名称： | 履带式车辆轨迹跟踪控制方法、装置及系统 |
| 申请日： | 2020-03-27 | 申请/专利权人 | 淮安信息职业技术学院 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 江苏省淮安市高教园区枚乘东路3号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | G05D1/02 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2022-10-18 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN111338354B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 38 | 所属领域： | 专利转让搜索 |
摘 要：本发明公开了一种履带式车辆轨迹跟踪控制方法、装置及系统。该履带式车辆轨迹跟踪控制方法包括以下步骤：基于轨迹跟踪误差模型，根据Lyapunov方法获取第一控制律；其中，轨迹跟踪误差模型是基于履带式车辆的运动学模型建立的；基于轨迹跟踪误差模型，根据反演滑模控制方法获取第二控制律；结合第一控制律和第二控制律推导出融合控制律；根据融合控制律控制履带式车辆履带的转速。本发明在通过Lyapunov控制方法和反演滑模控制方法结合推导出融合控制律能够提高车辆控制速度和控制精度，取得更好的控制效果。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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