发明专利已授权

履带式车辆轨迹跟踪控制方法、装置及系统

📄 申请号：CN202010227995.0 📄 发布日：2026/05/12

著录项目信息

申请日

2020-03-27

公开号

CN111338354B

公开日

2022-10-18

申请人

江苏电子信息职业学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_02

IPC 分类号

G05D1_02

技术画像

所属领域

自动控制系统自动控制系统轨迹跟踪车辆控制

应用场景

无人驾驶, 智能车辆, 工程机械, 军事装备, 农业机械

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摘要

本发明公开了一种履带式车辆轨迹跟踪控制方法、装置及系统。该履带式车辆轨迹跟踪控制方法包括以下步骤：基于轨迹跟踪误差模型，根据Lyapunov方法获取第一控制律；其中，轨迹跟踪误差模型是基于履带式车辆的运动学模型建立的；基于轨迹跟踪误差模型，根据反演滑模控制方法获取第二控制律；结合第一控制律和第二控制律推导出融合控制律；根据融合控制律控制履带式车辆履带的转速。本发明在通过Lyapunov控制方法和反演滑模控制方法结合推导出融合控制律能够提高车辆控制速度和控制精度，取得更好的控制效果。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种弯曲条纹构成网格针织物的编织方法

当前第 / 件

一种恒温保温筒及保温工艺

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：38 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

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