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| 专利/申请号： | CN202210252635.5 | 专利名称： | 基于双观测器的轨迹跟踪控制方法及系统 |
| 申请日： | 2022-03-11 | 申请/专利权人 | 广东工业大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 广东省广州市越秀区东风东路729号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | B25J9/16 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2023-11-03 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN114619446B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 65 | 所属领域： | 轨迹跟踪专利转让搜索 |
摘 要：本发明提供一种基于双观测器的轨迹跟踪控制方法及系统，包括：给定待控制单元的期望参考轨迹，获取所述待控制单元的跟踪误差；建立所述待控制单元的运动学模型和动力学模型；通过运动学不确定性观测器和动力学不确定性观测器，分别对所述运动学模型和动力学模型的误差进行观测；根据所述运动学不确定性观测器和所述动力学不确定性观测器对所述待控制单元设置跟踪控制律，实现对所述待控制单元的跟踪控制；进行仿真试验。本发明所述的方法引入了双观测器分别对运动学和动力学中的误差进行观测，并设计相应的控制器最终实现高精度的轨迹跟踪控制，改变了传统机械臂轨迹跟踪通常是给定关节空间的期望轨迹的方法。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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