发明专利已授权

用于海底光缆铺设的多水下机器人编队与避碰控制方法

📄 申请号：CN202111382739.X 📄 发布日：2026/07/06

著录项目信息

申请日

2021-11-19

公开号

CN114089763B

公开日

2024-03-08

申请人

江苏科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_43

IPC 分类号

G05D1_43 , G05D1_695 ,

技术画像

所属领域

控制方法水下机器人多机器人协同控制避碰算法控制方法

应用场景

海底光缆铺设, 水下作业, 海洋工程, 水下机器人编队作业

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摘要

本发明涉及水下机器人控制技术领域，具体地说，是一种用于海底光缆铺设的多水下机器人编队与避碰控制方法，本发明基于一种“多驾马车的逆主从”式水下机器人海缆铺设编队，设计了其中拖拽水下机器人的路径避碰预测控制方法，这种方法建立一个虚拟结构体，虚拟结构体的顶点代表埋设用主水下机器人，虚拟结构体的端点代表单体的水下机器人，顶点与端点之间的连线代表埋设用主水下机器人与水下机器人之间的牵引缆。针对虚拟结构体变形过程中，端点交叉的情况设计了一种基于预测控制的避碰方法。从而满足逆主从式水下机器人编队控制时，既满足主水下机器人轨迹跟踪与航向调整的需求又保证从水下机器人不会发生碰撞或存在碰撞的潜在风险。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20240308

✅ 授权

20220315

?? 实质审查的生效：

20220225

📄 公开

一种含2,6-二苯基-4-芳基吡啶结构的D-π-A型聚合物荧光材料及其合成方法

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