发明专利已授权

基于地面封闭的六自由度串联支链腿

📄 申请号：CN201910754142.X 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2019-08-15

公开号

CN110509738A

公开日

2019-11-29

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B60G17_015

IPC 分类号

B60G17_015 , B62D5_04 ,

技术画像

所属领域

机器人机构设计机器人机构设计足式机器人六自由度机构

应用场景

足式机器人, 移动机器人, 工业巡检, 复杂地形探测, 智能制造

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摘要

本发明涉及一种基于地面封闭的六自由度串联支链腿，其包括第一升降模块、第一转向模块和第一行走模块，第一升降模块的第一导轨与第一滑块第一升降模块Pz副连接，且第一升降模块Pz副通过第一丝杠与第一丝母传动连接，第一转向模块的第一转向小齿轮分别设于第一转向大齿轮的两侧，且与第一转向大齿轮啮合Rz副驱动，第一行走模块的第一车轮通过第一行走电机Ry副驱动，第一车轮与地面接触，构成S+副连接，且与第一升降模块、第一转向模块以及第一行走模块共同构成构型为PzRzRyS+的六自由度串联支链腿。本发明提供一种基于地面封闭的六自由度串联支链腿，使得第一车轮与地面接触时，可以实现六自由度全向运动，具有灵活性高，适用性强等优点。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20220708

✅ 授权

20191224

?? 实质审查的生效：

20191129

📄 公开

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：46 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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