发明专利已授权

麦克纳姆轮双联支链腿及全向移动调姿平台

📄 申请号：CN201910754147.2 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2019-08-15

公开号

CN110510029B

公开日

2021-07-30

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B62D57_032

IPC 分类号

B62D57_032 , B62D63_02 , B62D63_04 , B60B19_12 , B66F11_00 ,

技术画像

所属领域

工业机器人工业机器人自动控制系统移动机器人

应用场景

智能制造, 工业自动化, 精密装配, 仓储物流, 重载设备对接

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摘要

本发明涉及一种麦克纳姆轮双联支链腿及全向移动调姿平台，麦克纳姆轮双联支链腿均包括升降驱动模块、同步带模块、垂直升降模块、麦克纳姆轮双轮轮组和行走驱动模块，导轨与滑块配合组成第一移动Pz副连接，轮支架与十字轴安装架第一转动Rx副连接，以适应地面变化并保持麦克纳姆轮压力均载，十字轴安装架通过十字轴轴承与驱动轴的中间位置第二转动Ry副连接；全向移动调姿平台包括车架和四个麦克纳姆轮双联支链腿，车架上安装有控制器和电池组，四个麦克纳姆轮双联支链腿呈矩形对称布置于车架的四角，且通过升降基座板与车架固定连接。本发明将全向运动与调姿融合一起，提高了调姿平台的运动精度和稳定性，有效扩展了六自由度调姿平台的使用范围。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20210730

✅ 授权

20191224

?? 实质审查的生效：

20191129

📄 公开

基于地面封闭的六自由度串联支链腿

当前第 / 件

基于三腿的轻载多冗余驱动六自由度并联调姿平台

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：51 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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