一种钢轨焊缝修磨机器人路径规划方法

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摘     要：本发明涉及高铁钢轨焊缝修磨技术，尤其涉及钢轨焊缝修磨机器人路径规划方法，首先对钢轨模型进行毛坯设置，利用等距偏置方法对钢轨模型作横截面，再对钢轨模型与横截面形成的交叉曲线提取出数据点；求取数据点的法矢量信息；对已求取法矢量信息的数据点进行排序；根据已排好序的数据点生成运动轨迹。本发明使机器人系统可以根据表面位置数据并结合激光传感器采集的数据自动生成打磨运动轨迹，实现高效率、高精度的打磨。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

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