发明专利已授权

一种钢轨焊缝修磨机器人路径规划方法

📄 申请号：CN201810841449.9 📄 发布日：2025/10/27

著录项目信息

申请日

2018-07-27

公开号

CN108803621B

公开日

2021-06-25

申请人

广州大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_02

IPC 分类号

G05D1_02 , B24B9_04 , B24B27_00 , B24B49_00 ,

技术画像

所属领域

机器人路径规划工业机器人路径规划焊缝修磨机器人路径规划

应用场景

钢轨焊缝修磨, 轨道交通维护, 工业自动化, 机器人打磨

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摘要

本发明涉及高铁钢轨焊缝修磨技术，尤其涉及钢轨焊缝修磨机器人路径规划方法，首先对钢轨模型进行毛坯设置，利用等距偏置方法对钢轨模型作横截面，再对钢轨模型与横截面形成的交叉曲线提取出数据点；求取数据点的法矢量信息；对已求取法矢量信息的数据点进行排序；根据已排好序的数据点生成运动轨迹。本发明使机器人系统可以根据表面位置数据并结合激光传感器采集的数据自动生成打磨运动轨迹，实现高效率、高精度的打磨。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种车厢货物堆垛机器人

当前第 / 件

一种建筑工地施工用建筑板材分段装置

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