一种仿生柔性夹爪机械臂

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摘     要：本实用新型公开了一种仿生柔性夹爪机械臂，涉及机械臂技术领域，包括底座，底座上转动连接有转盘，转盘的两端分别转动连接有主臂和气缸，气缸的输出端转动连接于主臂上，主臂靠近中部的位置安装内有安装台，安装台上安装有气动马达，主臂的一端转动连接有通过气动马达推动转动的前臂，前臂的一端安装有囊式柔性夹爪，前臂的侧边且靠近囊式柔性夹爪的位置安装有相机支架，相机支架上安装有视觉相机。本实用新型通过视觉相机检测识别待夹取的物件，气缸和气动马达带动主臂和前臂转动，使得囊式柔性夹爪下压至物件上，放气使得囊式柔性夹爪包裹物件进行夹取操作，通过压力变送器实时采集工作压力，避免材料质地较软和较脆的物件夹坏和变形。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

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  法律信息

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