一种不规则钢板位姿识别方法及相关设备

著 录 项 目：

摘     要：本发明属于自动光学检测领域，具体涉及一种不规则钢板位姿识别方法及相关设备，所述方法包括：拍摄钢板位姿图像，并通过预处理将钢板检测区域以外的背景进行剔除，提取钢板检测区域中的点云信息；通过最小二乘法对点云信息进行平滑处理，得到点云原点数据；使用预设聚类算法，对点云原点数据进行分割，得到单个钢板的单独点云信息；对单独点云信息进行位姿识别，得到具有法向量特征的点云集数据；根据点云集数据确定最佳拟合平面；使用Mean‑shift算法计算最佳拟合平面的中心点；根据最佳拟合平面和中心点获取钢板的坐标信息，并根据坐标信息使用机械手对所述钢板进行抓取。本发明能够改善抓取机器人系统的效率，从而提高生产效率。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

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