一种无人机针对杆型障碍物的规避方法

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摘     要：本发明提供了一种无人机针对杆型障碍物的规避方法，包括如下方法：通过无人机上的探测设备对飞行路径上的周边环境进行感知和识别，所述探测设备实时输出的探测数据；所述无人机根据探测数据获取杆型障碍物的相对位置信息，所述相对位置信息包括无人机与杆型障碍物的相对距离和无人机与杆型障碍物的相对角度；所述无人机根据无人机与杆型障碍物的相对距离和无人机与杆型障碍物的相对角度确定杆型障碍物的轮廓；所述无人机根据杆型障碍物的轮廓计算出当前姿态下最小距离；根据计算出当前姿态下最小距离，无人机进行碰撞紧迫性评估，确定是否调整飞行的轨迹路线。本发明一方面在一定数值精度基础上极大简化了算法的计算复杂度，减少了执行时间。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

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