发明专利已授权

适用于不同使用者的服务机器人速度约束跟踪控制方法

Name: 适用于不同使用者的服务机器人速度约束跟踪控制方法
Brand: 沈阳工业大学
SKU: 2020107946293
Availability: InStock

📄 申请号：CN202010794629.3 📄 发布日：2026/09/10

著录项目信息

申请日

2020-08-10

公开号

CN112034842B

公开日

2024-03-26

申请人

沈阳工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_43

IPC 分类号

G05D1_43 , G05D1_633 , G05D1_644 , G05D109_10 ,

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

服务机器人, 智能家居, 医疗护理机器人, 物流机器人, 公共场所服务

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摘要

适用于不同使用者的服务机器人速度约束跟踪控制方法，该方法如下：1）、建立刻画不同使用者质量变化的随机微分方程；2）、约束机器人在轴轴和旋转角方向的运动速度；3）利用步骤2）中受约束的运动速度并结合步骤1）中随机微分方程，建立跟踪误差系统，基于随机稳定理论，构建跟踪误差系统的指数稳定条件，实现适用于不同使用者的速度约束跟踪控制方法。本发明控制器设计简单，易于实现，控制器中没有使用者的质量信息，从而使服务机器人能应用于不同使用者，提高了轨迹跟踪精度；同时，为随机微分方程描述的服务机器人系统提供了一种约束运动速度的方法，避免机器人速度发生突变，保障了使用者的安全。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN112034842B

购买这项专利需要经过哪些流程？

平台提供担保交易、全程代办转让手续。买家可委托平台代购，平台协助完成权属尽调、合同签署、国家知识产权局著录项目变更等流程。

该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：3 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

✓ 企业认证✓ 手机绑定历史成交 2657件好评率 98.5%

📊 出价记录 (3条)

王**¥-10万

李** 企业¥-8万

陈**¥-3万

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常见问题

这项专利是否已经下证？

购买这项专利需要经过哪些流程？

该专利的转让价格是多少？

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