融合注意力机制的视觉同步定位与地图构建闭环检测方法

摘     要：本发明请求保护一种融合注意力机制的视觉同步定位与地图构建闭环检测方法，将经典的残差网络中表现较好的ResNet50网络做为我们方法的主干网络，在此基础上，为ResNet50网络层中的各层添加一个注意力模块；首先添加一个通道注意力层，为了获取丰富的尺度信息，我们采用三种尺寸的卷积核，包括7×7、5×5、3×3。之后经过分组卷积模块和全局平均池化模块，经过全连接层后得到通道注意力图。之后经过空间注意力模块，从而获得最显著的区域。同时经过特征融合模块，将深层和浅层的特征进行融合，获得丰富的图像表示。最后用全连接层将特征图转化为1000维的特征向量，进行相似度计算。本发明在准确率‑召回率的性能上是具有显著优势的。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注