专利名称：融合注意力机制的视觉同步定位与地图构建闭环检测方法      申请号：2022107438878     转让价格：面议  收藏
法律状态：授权未缴费   类型：发明   关键词：视觉VSLAM 机器视觉 视频监控 同步定位与地图构建   相似专利 发布日：2025/04/27  
摘要： 本发明请求保护一种融合注意力机制的视觉同步定位与地图构建闭环检测方法，将经典的残差网络中表现较好的ResNet50网络做为我们方法的主干网络，在此基础上，为ResNet50网络层中的各层添加一个注意力模块；首先添加一个通道注意力层，为了获取丰富的尺度信息，我们采用三种尺寸的卷积核，包括7×7、5×5、3×3。之后经过分组卷积模块和全局平均池化模块，经过全连接层后得到通道注意力图。之后经过空间注意力模块，从而获得最显著的区域。同时经过特征融合模块，将深层和浅层的特征进行融合，获得丰富的图像表示。最后用全连接层将特征图转化为1000维的特征向量，进行相似度计算。本发明在准确率‑召回率的性能上是具有显著优势的。

专利名称：基于多超声传感器的移动机器人同步定位与地图构建方法      申请号：2017106308927     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机器人 同步定位与地图构建   相似专利 发布日：2025/07/17  
摘要： 本发明公开了一种基于多超声传感器的移动机器人同步定位与地图构建方法，主要解决现有机器人使用超声传感器获取数据过于稀疏，无法准确定位并构建地图的问题。其实现方案是：1.在机器人机身各个方位设置较多数量的超声传感器；2.通过部署在机器人机身的超声传感器获取测量数据；3.对连续时间段内所获取到的超声测量数据进行组合；4.预测当前时刻的机器人位置；5.根据组合测量数据与已有地图的匹配情况，通过粒子得分确定机器人的当前时刻最终位置6.更新环境地图。本发明基于多超声传感器，结合定位算法得到移动机器人的位置和周围环境的地图，其成本较低、易于实现，且提高了机器人运动过程中的定位精度，可用于移动机器人的控制。

专利名称：基于激光雷达的移动机器人同步定位与地图构建方法      申请号：2021100518877     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：激光 同步定位与地图构建   相似专利 发布日：2025/05/06  
摘要： 本发明公开的基于激光雷达的移动机器人同步定位与地图构建方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、点云匹配；步骤2、抽样；步骤3、更新权重；步骤4、重采样；步骤5、更新地图。本发明基于激光雷达的移动机器人同步定位与地图构建方法，着重提供良好的点云初始状态，从采样点的选取和匹配策略方面对激光雷达快速点云配准算法进行了改进，利用主成分分析法对相邻帧之间的点云进行粗配准，再采用改进点到线迭代最近点配准算法校正粗配准结果完成精确配准。同时在重采样算法中，在多次复制大权重粒子集合的情况下引入小权重粒子集合，改善粒子多样性缺乏，提高了移动机器人定位精度。

专利名称：同步定位与地图构建方法      申请号：2015109250238     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词： 同步定位与地图构建   相似专利 发布日：2023/07/10  
摘要： 本发明公开了一种同步定位与地图构建方法，该方法包括以下步骤：S1，初始化系统状态：当t＝0时，根据机器人运动模型先验概率p(x0)选取N个粒子，记为i＝1,2,···,N，N为正整数，每个粒子对应的权重为S2，计算优化的混合提议分布；S3，在该提议分布中采样粒子；S4，计算并更新权重；S5，当有效粒子数Neff小于预先设定的阈值Nth时，进行重采样；S6，更新地图，返回步骤S2。本发明能够保持粒子多样性，在不同环境下能在线创建高精度的2‑D栅格地图。