发明专利已授权

一种室内环境地图创建的闭环校正方法

Name: 一种室内环境地图创建的闭环校正方法
Brand: 上海物景智能科技有限公司
SKU: 2015103134727
Availability: InStock

📄 申请号：CN201510313472.7 📄 发布日：2026/08/20

著录项目信息

申请日

2015-06-04

公开号

CN104964683B

公开日

2018-06-01

申请人

上海物景智能科技有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_00

IPC 分类号

G01C21_00

技术画像

所属领域

地图创建地图创建

应用场景

智能机器人, 室内导航, 自动驾驶, 智慧物流, 智能家居

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摘要

本发明提供了一种室内环境地图创建的闭环校正方法，包括：步骤1获取环境信息，标记机器人的初始位姿信息；步骤2机器人行走距离超过规定范围后记录机器人的实时位姿信息，采用Gmapping算法根据初始位姿信息和实时位姿信息生成环境地图；步骤3检测环境地图是否出现闭环，若是，则继续执行以下步骤，若不是，则重复执行步骤2；步骤4采用状态估计算法重新估计机器人的实时位姿信息，并更新实时位姿信息生成校正地图。本发明提供了一种基于低成本、低精度激光传感器的地图创建中的闭环校正方法，一方面，提高地图创建的精度；另一方面，推进低成本激光传感器在日常生活及科学研究中的应用。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN104964683B

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20210921

?? 专利权的转移：

20201229

?? 专利权的转移：

20180601

✅ 授权

20151111

?? 实质审查的生效：

20151007

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