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本发明公开了一种面向仓库通道场景的混合地图创建方法，包括：步骤1.根据激光雷达初次测量结果，初始化货包角点位置概率分布；步骤2.根据激光雷达的多次测量结果，更新货包角点位置的概率分布；步骤3.根据已经更新好的角点概率分布，估计货包角点位置；步骤4.对货包边缘的线段信息进行提取；步骤5.使用递推最小二乘法估计货包边缘信息；步骤6.根据货包角点位置和边缘的估计结果，计算货包之间相对位置关系。本发明在考虑仓库通道环境特点的情况下，提出了描述货包特征和货包相互关系的货包链式地图。此方法为仓库通道环境下地图创建提供了一种解决方案。该方案易于实现，适应能力强，适合于仓库通道环境下地图创建问题。

本发明提供了一种室内环境地图创建的闭环校正方法，包括：步骤1获取环境信息，标记机器人的初始位姿信息；步骤2机器人行走距离超过规定范围后记录机器人的实时位姿信息，采用Gmapping算法根据初始位姿信息和实时位姿信息生成环境地图；步骤3检测环境地图是否出现闭环，若是，则继续执行以下步骤，若不是，则重复执行步骤2；步骤4采用状态估计算法重新估计机器人的实时位姿信息，并更新实时位姿信息生成校正地图。本发明提供了一种基于低成本、低精度激光传感器的地图创建中的闭环校正方法，一方面，提高地图创建的精度；另一方面，推进低成本激光传感器在日常生活及科学研究中的应用。