一种基于A星优化算法的寻路方法

摘     要：本发明提供了一种基于A星优化算法的寻路方法，给出地图的网格图，并确定相应障碍点的位置坐标，确定起始点和目标点坐标；构建起始点和目标点之间的直线函数，求出直线与网格相交的关键点，再求出相关毗邻的节点，判断这些节点中是否有与障碍点重合的节点；若节点与障碍节点不重合，则寻找的最佳路径就是汽车起始点和目标点之间的一条直线；若遇到障碍点，就内部调用A星算法，将该点周围非障碍节点放入open列表中；判断open列表是否为空；从open列表中取出一个f值最小的点，作为寻找路径的下一步；判断该点是否是目标点，如果是，则寻路成功，算法结束；否则继续寻路，将该点设为当前点，继续如上的寻路过程。本发明通过一个对障碍物的预处理，进行算法的优化，减少节点的搜索时间和计算内存。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注