发明专利已授权

一种基于A星优化算法的寻路方法

📄 申请号：CN202010182339.3 📄 发布日：2026/06/30

著录项目信息

申请日

2020-03-16

公开号

CN111289005A

公开日

2020-06-16

申请人

江苏理工学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_34

IPC 分类号

G01C21_34 , G05D1_02 ,

技术画像

所属领域

优化算法路径规划算法启发式搜索算法人工智能算法优化算法

应用场景

自动驾驶, 机器人导航, 智能交通, 物流配送, 室内导航

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摘要

本发明提供了一种基于A星优化算法的寻路方法，给出地图的网格图，并确定相应障碍点的位置坐标，确定起始点和目标点坐标；构建起始点和目标点之间的直线函数，求出直线与网格相交的关键点，再求出相关毗邻的节点，判断这些节点中是否有与障碍点重合的节点；若节点与障碍节点不重合，则寻找的最佳路径就是汽车起始点和目标点之间的一条直线；若遇到障碍点，就内部调用A星算法，将该点周围非障碍节点放入open列表中；判断open列表是否为空；从open列表中取出一个f值最小的点，作为寻找路径的下一步；判断该点是否是目标点，如果是，则寻路成功，算法结束；否则继续寻路，将该点设为当前点，继续如上的寻路过程。本发明通过一个对障碍物的预处理，进行算法的优化，减少节点的搜索时间和计算内存。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20210928

✅ 授权

20200710

?? 实质审查的生效：

20200616

📄 公开

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