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本发明公开一种基于改进的TLBO算法的电动车充电桩的布局方法，该方法通过计算从用户需求到充电桩的K距离，并将K距离的邻域点保存在集合Nk-dist()中，由已知的K距离和K距离邻域点求出K距离的平均值以及K距离平均值的均值，并得到K距离因子；比较K距离的平均值与K距离平均值的均值的大小，得出的结果保存在集合f(x)中，来确定安装充电桩的位置；根据K距离因子，计算出用户需求充电桩的数量。本发明的方法平衡了用户与电动车充电桩位置与数量供求之间的关系，更好的实现人机交互有序充电。

本发明涉及基于改进的椭圆拟合优化算法测量锻件倾斜度的方法，属于锻件关键几何量检测技术领域，包括距离数据的采集并进行坐标变换、筛选样本点、通过正交几何距离模型利用PSO算法拟合椭圆、利用拟合椭圆中心拟合锻件在三维空间上的中轴线并计算倾斜度。本发明通过随机划分区域选取样本点及加权分位数筛选消除异常值簇对拟合结果的干扰并节省算力；通过构建正交几何距离残差模型可以消除高曲率偏差问题，且可获得更好的逼近效果；通过改进的PSO算法拟合椭圆获得精确度、稳定度更高的拟合椭圆；在‑3°~3°范围内的测量误差均小于0.05°，满足锻件倾斜度的测量要求。

本发明公开了一种基于苦鱼优化算法与哈希链的轻量级物联网身份认证方法，包括如下步骤：S1.生成初始认证参数集；S2.利用初始认证参数集生成初始哈希链节点；S3.采用双阶段苦鱼优化算法对认证参数进行动态优化；S4.第阶段获得经优化的认证参数；S5.将新的哈希链节点更新至认证哈希链中；S6.通过无线通信网络发送至物联网认证服务器；S7.物联网认证服务器接收认证请求消息后，依据预设认证规则对认证请求消息进行验证，并生成相应的认证响应消息；S8.物联网终端设备备在接收认证响应消息后，根据认证响应消息中的验证结果更新本地认证状态，同步更新本地认证哈希链节点，记录本次认证过程的认证记录。本发明实现了认证流程的轻量化、高效率和高可靠性。

本发明提供了一种基于A星优化算法的寻路方法，给出地图的网格图，并确定相应障碍点的位置坐标，确定起始点和目标点坐标；构建起始点和目标点之间的直线函数，求出直线与网格相交的关键点，再求出相关毗邻的节点，判断这些节点中是否有与障碍点重合的节点；若节点与障碍节点不重合，则寻找的最佳路径就是汽车起始点和目标点之间的一条直线；若遇到障碍点，就内部调用A星算法，将该点周围非障碍节点放入open列表中；判断open列表是否为空；从open列表中取出一个f值最小的点，作为寻找路径的下一步；判断该点是否是目标点，如果是，则寻路成功，算法结束；否则继续寻路，将该点设为当前点，继续如上的寻路过程。本发明通过一个对障碍物的预处理，进行算法的优化，减少节点的搜索时间和计算内存。

本发明公开了一种基于近端策略优化算法的AUV动态避障方法，使用三维前视声呐检测障碍物，通过构建碰撞预估模型，在执行一步动作后对未来的位置状态进行预估评级，增强AUV对动态障碍物的敏感度，提升避障可靠性。同时将近端策略优化算法引入三维空间动态避障领域，克服了先前研究仅能将算法应用于二维平面静态避障的局限性，拓宽了算法的使用领域，同时取得了比其他强化学习算法更好的避障效果。