发明专利已授权

一种基于形态学与色彩空间的草莓果梗采摘点定位方法

📄 申请号：CN202210009044.5 📄 发布日：2026/06/04

著录项目信息

申请日

2022-01-06

公开号

CN114258781B

公开日

2023-07-21

申请人

重庆邮电大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

A01D46_00

IPC 分类号

A01D46_00 , G06N3_0464 , G06N3_08 ,

技术画像

所属领域

图像识别图像识别机器视觉目标检测

应用场景

草莓采摘, 农业机器人, 智能农业, 果蔬采摘

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摘要

本发明涉及一种基于形态学与色彩空间的草莓果梗采摘点定位方法，属于移动机器人目标识别与定位领域。该方法包括：S1：利用Mask RCNN网络识别出草莓果实与果梗区域位置；S2：采用HSV色彩空间，自定义草莓果实成熟度判断规则，将识别出的果实区域进行成熟度判别，保留成熟果实区域，舍弃未成熟果实区域；S3：采用自定义果梗采摘点定位方法，首先计算目标果实的重心，再计算果实重心与果梗所生成夹角，判断果梗与果实的隶属关系；若满足隶属关系，计算成熟果实对应果梗的最佳采摘点位置。本发明可以在不同形态草莓之间实现精确采摘点定位，提高识别精度的同时降低计算成本。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20230721

✅ 授权

20220419

?? 实质审查的生效：

20220401

📄 公开

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：104 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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