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| 专利/申请号： | CN202210009044.5 | 专利名称： | 一种基于形态学与色彩空间的草莓果梗采摘点定位方法 |
| 申请日： | 2022-01-06 | 申请/专利权人 | 重庆邮电大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 重庆市南岸区黄桷垭崇文路2号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | A01D46/00 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2023-07-21 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN114258781B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 9 | 所属领域： | 农业种植专利转让搜索 |
摘 要：本发明涉及一种基于形态学与色彩空间的草莓果梗采摘点定位方法，属于移动机器人目标识别与定位领域。该方法包括：S1：利用Mask RCNN网络识别出草莓果实与果梗区域位置；S2：采用HSV色彩空间，自定义草莓果实成熟度判断规则，将识别出的果实区域进行成熟度判别，保留成熟果实区域，舍弃未成熟果实区域；S3：采用自定义果梗采摘点定位方法，首先计算目标果实的重心，再计算果实重心与果梗所生成夹角，判断果梗与果实的隶属关系；若满足隶属关系，计算成熟果实对应果梗的最佳采摘点位置。本发明可以在不同形态草莓之间实现精确采摘点定位，提高识别精度的同时降低计算成本。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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