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煤矿井下水泵房巡检机器人SLAM建图、自主导航方法

Name: 煤矿井下水泵房巡检机器人SLAM建图、自主导航方法
Brand: 重庆工程职业技术学院
SKU: 2021106667254
Availability: InStock

📄 申请号：CN202110666725.4 📄 发布日：2026/07/09

著录项目信息

申请日

2021-06-16

公开号

CN113485325B

公开日

2024-09-20

申请人

重庆工程职业技术学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_43

IPC 分类号

G05D1_43 , G05D1_242 , G05D1_243 , G05D1_246 , G05D1_633 , G05D105_10 ,

技术画像

所属领域

导航方法 SLAM建图自主导航巡检机器人泵导航方法

应用场景

煤矿井下巡检, 水泵房巡检, 矿井安全生产, 工业自动化, 无人化作业

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摘要

本发明属于矿井下导航技术领域，公开了一种煤矿井下水泵房巡检机器人SLAM建图、自主导航方法，包括建立基于Kinect机器视觉的地形感知系统，识别巡检机器人行进方向上的障碍物；建立崎岖地面路径长度以及机器人通过路面时危险等级为指标的运动规划模型，规划最短路径；采用迭代最小二乘方法对里程计进行标定，同时使用图优化的方式在机器人的位姿、自然特征以及人工特征之间建立约束，对地图进行全局优化，得到全局一致性的地图；通过SLAM建图和导航算法利用煤矿井下巡检机器人对水泵房设备进行巡检。本发明能够实现煤矿井下巡检机器人在无人控制，无轨道、线缆和GPS辅助的情况下对水泵房设备进行巡检工作。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN113485325B

购买这项专利需要经过哪些流程？

平台提供担保交易、全程代办转让手续。买家可委托平台代购，平台协助完成权属尽调、合同签署、国家知识产权局著录项目变更等流程。

该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：43 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

✓ 企业认证✓ 手机绑定历史成交 2657件好评率 98.5%

📊 出价记录 (3条)

王**¥-10万

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