一种农产品冷藏仓库中的AGV路径规划方法及系统

摘     要：本发明公开了一种农产品冷藏仓库中的AGV路径规划方法及系统，所述方法为AGV车辆搭载深度相机和激光雷达采集仓库地图环境数据，采用Gmapping算法构建二位栅栏地图，仓库AGV采用改进OMA算法完成全局路径规划，所述改进的OMA算法包括采用改进的循环混沌映射初始化代替其原来的随机初始化、萤火虫扰动策略对算法最优解更新迭代优化；引进虚拟终点的策略和一种目标距离函数，采用改进的人工势场法完成AGV局部路径规划，其中目标距离函数可以有效避免AGV小车到达不了目标点的情况，虚拟终点法能帮助个体迅速逃离局部极值，完成避障功能。本发明准确快速的优化冷藏仓库农产品的路径规划问题，减少农产品的调度时间，并且减少了人工参与，保障了工作人员的安全。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注