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| 专利/申请号： | CN201510301259.4 | 专利名称： | 单向被动轮接触机构的蛇形机器人及其控制方法 |
| 申请日： | 2015-06-05 | 申请/专利权人 | 常熟理工学院 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 江苏省苏州市常熟市南三环路99号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | B25J9/06 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2017-06-27 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN105033991B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 15 | 所属领域： | 机器人专利转让搜索 |
摘 要：本发明公开了一种单向被动轮接触机构的蛇形机器人及其控制方法。包括蛇形关节模块，所述的蛇形关节模块包括活动板、转轴、连接板、控制器；所述的活动板为U形，一端开口的两个壁叫侧壁，与开口相对的壁叫底壁，所述的连接板也为U形，控制器安装在连接板的内部，连接板通过转轴与活动板相连；一个蛇形关节模块的连接板与下一个蛇形关节模块的活动板垂直连接形成蛇形正交关节模块；其中所述的蛇形正交关节模块中活动板开口朝向水平方向的蛇形关节模块，其朝向地面的侧壁安装有单向被动轮接触机构。本发明所设计的蛇形机器人坡面道路与地面的互相作用时能够保持静止，使蛇形机器人能够在坡面以任意姿态静止或者转头等勘测任务。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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| 202110165358X | 【发明】两约束支链的大转角一耦合度两平移两转动并联机构 | 2025/09/17 |
| 202110173727X | 【发明】全铰两约束支链的大转角一耦合度一平移两转动并联平台 | 2025/09/17 |
| 2020101119687 | 【发明】一种零耦合度且正向位置解析和运动解耦的两平移三转动并联机构 | 2025/09/17 |
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| 2019105045726 | 【发明】一种零耦合度具有解析式位置正解的两平移三转动并联机构 | 2025/09/17 |
