一种带输入死区的单连杆式机器人固定时间稳定控制方法

摘     要：本发明公开了一种带输入死区的单连杆式机器人固定时间稳定控制方法，包括以下步骤，S1、将输入死区模型化，建立带输入死区约束的单连杆式机器人系统模型，S2、基于反步技术，扩展径向基函数神经网络自适应控制技术和固定时间稳定控制理论，设计自适应事件触发控制器，S3、进行稳定性分析。本发明提供控制方法，采用新的控制模型和流程，使该控制方法具备实现系统误差在固定时间内收敛，降低通信资源的利用率等优点，用于解决现有技术中有限时间控制方案中收敛时间受系统初始状态影响，且处理输入死区的技术方案通讯资源是有限的，需要占用大量的通讯资源来处理输入死区的问题。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注