一种基于无标定视觉模型的机械臂自适应容错控制方法

摘     要：本发明公开了一种基于无标定视觉模型的机械臂自适应容错控制方法，通过在线估计机械臂受到的未知故障并将其补偿进控制力矩，抑制了执行器部分失效的影响，并设计了一种在线梯度下降最小化方法，处理了未标定相机参数的不确定性，实现了机械臂在相机图像平面的定点跟踪控制。为提高机械臂的环境适应能力，机械臂动力学方程中加入了未知执行器故障以及相机未标定带来的未知内外参数矩阵，根据设计的自适应算法在线估计未知信息，故障情况下视觉伺服机械臂系统的稳定跟踪控制性能得到了保障。该方法充分考虑了机械臂生产应用过程中面临的故障问题，具有应用范围广、控制性能良好的优点。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

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