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| 专利/申请号： | CN202310925879.X | 专利名称： | 一种基于无标定视觉模型的机械臂自适应容错控制方法 |
| 申请日： | 2023-07-26 | 申请/专利权人 | 电子科技大学中山学院 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 广东省中山市石岐区学院路1号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | B25J9/16 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2023-09-12 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN116728416A | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 17 | 所属领域： | 机器人专利转让搜索 |
应用场景：工业自动化生产线中的柔性抓取与装配;仓储物流领域的智能分拣系统;医疗康复机器人精准操作辅助;复杂工况下的故障补偿式作业;多品类小批量柔性制造场景
摘 要：本发明公开了一种基于无标定视觉模型的机械臂自适应容错控制方法，通过在线估计机械臂受到的未知故障并将其补偿进控制力矩，抑制了执行器部分失效的影响，并设计了一种在线梯度下降最小化方法，处理了未标定相机参数的不确定性，实现了机械臂在相机图像平面的定点跟踪控制。为提高机械臂的环境适应能力，机械臂动力学方程中加入了未知执行器故障以及相机未标定带来的未知内外参数矩阵，根据设计的自适应算法在线估计未知信息，故障情况下视觉伺服机械臂系统的稳定跟踪控制性能得到了保障。该方法充分考虑了机械臂生产应用过程中面临的故障问题，具有应用范围广、控制性能良好的优点。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 2025/05/27 | 授权 | |
| 2023/09/29 | 实质审查的生效 | IPC(主分类): B25J 9/16 专利申请号: 202310925879.X 申请日: 2023.07.26 |
| 2023/09/12 | 公开 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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