一种带触觉反馈的血管介入手术机器人主端装置

摘     要：本发明公开了一种带触觉反馈的血管介入手术机器人主端装置，涉及医疗器械技术领域，包括触觉力输出机构、动作采集机构和操作导管；触觉力输出机构包括套筒结构和活塞结构，操作导管的一端与活塞结构连接，操作导管的另一端与动作采集机构位置对应，活塞结构设置在套筒结构中，活塞结构与套筒结构滑动连接，套筒结构包括电磁线圈，活塞结构和套筒结构之间填充有磁流变液；动作采集机构包括轴向信息采集结构和周向信息采集结构，轴向信息采集结构用于采集操作导管的轴向位置信息，周向信息采集结构用于采集操作导管的周向位置信息。本发明能够为操作者在操作手术中提供拟真的手术环境，能够反映术中的介入阻力，保障手术的安全顺利完成。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注