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| 专利/申请号： | CN202011042293.1 | 专利名称： | 一种基于正弦曲线的机器人圆弧轨迹规划方法 |
| 申请日： | 2020-09-28 | 申请/专利权人 | 佛山隆深机器人有限公司 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 广东省佛山市顺德区陈村镇赤花社区居民委员会广隆工业区环镇东路4号之A1-2 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | B25J9/16 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2021-02-19 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN111872943B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 100 | 所属领域： | 机器人 轨迹规划专利转让搜索 |
摘 要：本发明提供一种基于正弦曲线的机器人圆弧轨迹规划方法，包括以下步骤：S1：选定三个位置点并获取位置点的位姿；S2：求解得到经过三个位置点的插补圆的所在平面、圆心坐标和半径；S3：建立圆弧坐标系；S4：设定圆弧轨迹的当前插补步数k和插补总步数m，并令k=0；S5：基于正弦曲线计算第k步插补时机器人末端执行器的位姿分速度；S6：计算出机器人关节的角速度；S7：计算出机器人关节的角度；S8：判断k是否等于m；若不等于，则将k+1的值赋予k，并返回步骤S5；若等于，则结束迭代，完成圆弧轨迹的规划。本发明提供一种基于正弦曲线的机器人圆弧轨迹规划方法，解决了目前在规划机器人的运动轨迹时大多都不考虑机器人的关节角度变化的问题。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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