发明专利已授权

一种基于视觉的二指机械手工件抓取方法及系统

📄 申请号：CN202211142870.3 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2022-09-19

公开号

CN115533895A

公开日

2022-12-30

申请人

安阳工学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

机器视觉机器视觉工业机器人自动控制系统

应用场景

工业自动化, 智能制造, 仓储物流, 电子装配, 汽车制造

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摘要

本发明公开了一种基于视觉的二指机械手工件抓取方法，采用图像配准方法确定被抓取工件的粗略位置，并提取目标区域，控制二指机械手移动到被抓取工件上方；根据提取目标区域与预设的遮罩模板匹配，根据遮罩图像确定被抓取工件的精确位置和最优的抓取位姿；采用贝塞尔曲线确定二指机械手运动轨迹，将工件从工件抓取区放置在目标位置；重复上述步骤，直至检测不到待抓取工件。本发明使用图像配准的方法估计被抓取工件的粗略位置，有效的提高了定位的速度；进而在估计最优抓取位姿时，使用遮罩模板的方法再一次精确估计工件的定位；在二指机械手移动时采用时间最优的规划方法，能够有效提高抓取的效率。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种设置有偏置转子的预压仓

当前第 / 件

一种带锁止功能的转向换位装置

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_16)

B25J9_00 B25J9_02 B25J9_04 B25J9_06 B25J9_08 B25J9_10 B25J9_12 B25J9_14 B25J9_16 B25J9_18 B25J9_20 B25J9_22 覆盖12个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：9 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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