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| 专利/申请号： | CN202211142870.3 | 专利名称： | 一种基于视觉的二指机械手工件抓取方法及系统 |
| 申请日： | 2022-09-19 | 申请/专利权人 | 安阳工学院 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 河南省安阳市黄河大道安阳工学院 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | B25J9/16 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2022-12-30 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN115533895A | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 12 | 所属领域： | 机械制造 工件抓取专利转让搜索 |
应用场景：工业自动化生产线上的精密零件装配与分拣;物流仓储中的异形物体搬运;医疗辅助设备的操作执行;服务型机器人的物品递送交互
摘 要：本发明公开了一种基于视觉的二指机械手工件抓取方法，采用图像配准方法确定被抓取工件的粗略位置，并提取目标区域，控制二指机械手移动到被抓取工件上方；根据提取目标区域与预设的遮罩模板匹配，根据遮罩图像确定被抓取工件的精确位置和最优的抓取位姿；采用贝塞尔曲线确定二指机械手运动轨迹，将工件从工件抓取区放置在目标位置；重复上述步骤，直至检测不到待抓取工件。本发明使用图像配准的方法估计被抓取工件的粗略位置，有效的提高了定位的速度；进而在估计最优抓取位姿时，使用遮罩模板的方法再一次精确估计工件的定位；在二指机械手移动时采用时间最优的规划方法，能够有效提高抓取的效率。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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