一种基于视觉的二指机械手工件抓取方法及系统

摘     要：本发明公开了一种基于视觉的二指机械手工件抓取方法，采用图像配准方法确定被抓取工件的粗略位置，并提取目标区域，控制二指机械手移动到被抓取工件上方；根据提取目标区域与预设的遮罩模板匹配，根据遮罩图像确定被抓取工件的精确位置和最优的抓取位姿；采用贝塞尔曲线确定二指机械手运动轨迹，将工件从工件抓取区放置在目标位置；重复上述步骤，直至检测不到待抓取工件。本发明使用图像配准的方法估计被抓取工件的粗略位置，有效的提高了定位的速度；进而在估计最优抓取位姿时，使用遮罩模板的方法再一次精确估计工件的定位；在二指机械手移动时采用时间最优的规划方法，能够有效提高抓取的效率。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注