一种移动机器人的局部路径优化方法及系统

摘     要：本发明公开了一种移动机器人的局部路径优化方法及其系统，将同一初始位置和目标位置的至少一个移动机器人分为一个组；在环境地图内确定每组移动机器人从初始位置到目标位置的导航路径；将所有组的移动机器人按照初始位置在横向的分布顺序标序，确定每组移动机器人的导航路径的转向点，将导航路径按照初始位置、转向点和目标位置划分为多个分叉段；统计对应每组移动机器人在每条导航路径中的分叉段的移动方向矢量；结合导航路径距离短和所有组移动机器人的导航路径中分叉段矢量不反向确定筛选条件，每组移动机器人按照筛选条件选择优化路径；本发明提高移动机器人的移动路线的防撞安全性。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注