一种智能制造机械加工生产线AGV小车控制方法

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摘     要：本发明公开一种智能制造机械加工生产线AGV小车控制方法，包括如下步骤：获取摄像模块输出的原始图像；利用灰度处理对原始图像进行预判断；将预判断结果发送至控制模块对驱动模块进行对应控制；利用卷积神经网络对图像进行再判断；将再判断结果发送至控制模块对驱动模块进行对应控制。利用灰度处理和卷积神经网络处理对原始图依序进行处理判断，并将结果发送至控制模块对驱动模块进行控制达到精准控制AGV小车的目的，解决了当规划轨道上出现例如加工生产线附近掉落的螺钉扳手等杂碎障碍物时，AGV小车无法有效识别的问题。同时本发明卷积神经网络处理直接获取灰度处理的特征图作为特征提取图进行处理，大幅缩短了计算处理的时间，提高了方案的时效性。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

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