发明专利已授权

基于深度强化学习和图神经网络的人群导航方法及系统

Name: 基于深度强化学习和图神经网络的人群导航方法及系统
Brand: 齐鲁工业大学(山东省科学院)
SKU: 2023114508757
Availability: InStock

📄 申请号：CN202311450875.7 📄 发布日：2025/11/17

著录项目信息

申请日

2023-11-03

公开号

CN117191046B

公开日

2024-01-26

申请人

齐鲁工业大学(山东省科学院)

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_20

IPC 分类号

G01C21_20 , G06N3_042 , G06N3_0464 , G06N3_0442 , G06N3_092 ,

技术画像

所属领域

导航方法深度学习强化学习图神经网络深度强化学习导航方法

应用场景

机器人导航, 智能交通, 人群管理, 公共安全, 智慧城市

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摘要

本发明公开了一种基于深度强化学习和图神经网络的人群导航方法及系统，涉及人工智能与移动机器人导航技术领域，该方法包括：基于机器人‑人群导航环境的模拟场景进行建模，将模拟场景转换为图表示；获取图表示中机器人和人群中多位行人的状态特征信息；通过GAT网络和GRU网络，分别提取包含空间和时间特征信息的状态图表示；基于融合得到的包含时空特征信息的状态图表示，采用SAC算法计算行为决策，生成机器人当前时刻应执行的最优动作，并不断循环迭代计算，直至机器人到达既定目标位置或发生碰撞或超出设定的最大导航时间，完成导航任务。本发明捕捉复杂的人人和人机交互并用于导航决策，在人群导航中实现更安全高效的移动。

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20240126

✅ 授权

20231226

?? 实质审查的生效：

20231208

📄 公开

一种基于自适应令牌聚合的单目深度估计方法及系统

当前第 / 件

双吡啶酮腙-2-乙酰基吡嗪的结构、制备和用途

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：108 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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