基于深度强化学习和图神经网络的人群导航方法及系统

摘     要：本发明公开了一种基于深度强化学习和图神经网络的人群导航方法及系统，涉及人工智能与移动机器人导航技术领域，该方法包括：基于机器人‑人群导航环境的模拟场景进行建模，将模拟场景转换为图表示；获取图表示中机器人和人群中多位行人的状态特征信息；通过GAT网络和GRU网络，分别提取包含空间和时间特征信息的状态图表示；基于融合得到的包含时空特征信息的状态图表示，采用SAC算法计算行为决策，生成机器人当前时刻应执行的最优动作，并不断循环迭代计算，直至机器人到达既定目标位置或发生碰撞或超出设定的最大导航时间，完成导航任务。本发明捕捉复杂的人人和人机交互并用于导航决策，在人群导航中实现更安全高效的移动。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注