一种应用于火灾救援的机器人路径寻优方法

摘     要：本发明公开了一种应用于火灾救援的机器人路径寻优方法，步骤包括：ROS机器人搭载的激光雷达采集周围的环境信息，获取机器人的里程计数据；基于激光雷达采集到的里程计数据，Gmapping算法经过SLAM中的RBPF算法改进提议分布与重采样策略；采用改进粒子群算法优化Gmapping算法，根据ROS机器人的里程计、激光雷达数据来绘制地图；对于所绘制的地图，采用RRT算法、TEB算法进行全局路径规划和局部路径规划，实现ROS机器人的避障的最优路径规划。与现有技术相比，本发明缩短了火灾现场的地图采集时间，搜救人员不需要冒险进入险情中进行地图勘测，保障了搜救工作人员的安全性。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注