发明专利已授权

一种应用于火灾救援的机器人路径寻优方法

📄 申请号：CN202311578851.X 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2023-11-23

公开号

CN117519177B

公开日

2024-08-09

申请人

淮阴工学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_43

IPC 分类号

G05D1_43 , G05D1_242 , G05D1_243 , G05D1_246 , G05D1_633 , G05D1_644 , G05D1_247 , G05D1_648 , G05D109_10 ,

技术画像

所属领域

机器人机器人

应用场景

火灾救援, 消防救援, 应急救援, 智能机器人, 自主导航

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摘要

本发明公开了一种应用于火灾救援的机器人路径寻优方法，步骤包括：ROS机器人搭载的激光雷达采集周围的环境信息，获取机器人的里程计数据；基于激光雷达采集到的里程计数据，Gmapping算法经过SLAM中的RBPF算法改进提议分布与重采样策略；采用改进粒子群算法优化Gmapping算法，根据ROS机器人的里程计、激光雷达数据来绘制地图；对于所绘制的地图，采用RRT算法、TEB算法进行全局路径规划和局部路径规划，实现ROS机器人的避障的最优路径规划。与现有技术相比，本发明缩短了火灾现场的地图采集时间，搜救人员不需要冒险进入险情中进行地图勘测，保障了搜救工作人员的安全性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

基于SIFT和Harris角点检测的鲁棒可逆水印算法

当前第 / 件

一种用于电力线路信号的检测装置

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