本发明涉及一种机器人舵机角度校准方法，属于计算机视觉技术领域，该方法步骤包括：利用随舵机同步转动的摄像装置拍摄正对参照物的旋转前图像和相对参照物转动的旋转后图像；将旋转前图像和旋转后图像中参照物区域各角点进行匹配计算出参照物区域各角点形变程度总和，计算出参照物区域各角点移动距离的均值；将参照物区域各角点形变程度总和、参照物区域占比变化以及参照物区域边缘形变程度相加作为参照物区域整体形变程度；根据参照物区域整体形变程度确定舵机的实际旋转角度；根据舵机实际旋转角度与预设旋转角度之间的差值对舵机进行校准；本发明通过摄像装置拍摄的两张图像对舵机进行校准，校准过程简单同时校准效率高。
📄 2022105944080
📂 B25J9_16
👤 河南职业技术学院
📅 2022-05-27
一种基于GWA-SVM的机器人装配的接触状态识别方法，包括以下步骤：步骤1：使用工业机器人装配零件，采集装配过程中的力数据；步骤2：设定初始参数；步骤3：将数据集进行标准化处理；步骤4：利用混沌逻辑映射策略初始化SVM参数的种群；步骤5：利用改进的反向学习策略优化SVM参数的种群；步骤6：使用GWA算子更新种群；步骤7：计算种群个体的适应度，并更新最优个体；步骤8：若当前迭代达到最大允许迭代次数，则执行步骤9；否则，t＝t+1并返回步骤6；步骤9：结束SVM参数优化过程，将最优SVM参数C和γ和训练数据集代入SVM，建立基于GWA-SVM的接触状态识别模型；步骤10：利用接触状态模型去识别测试数据集，绘制分类结果图。本发明分类精度较高。
📄 201910468277X
📂 G06K9_62
👤 浙江工业大学
📅 2019-05-31
本发明公开了一种应用于助行康复机器人的行人脚部识别方法，针对助行康复机器人低成本的RGB‑D相机仅仅采集人体下半身的脚部姿态时，本发明仅利用行人脚部的特征进行脚部识别和位姿分析，设计一种采用基于椭圆拟合的脚部识别方法，增加了椭圆长短轴比，面积和颜色相似性的约束，并设计一种左右脚分类方法。与标定好的位姿对比，计算误差，有效的判断识别满足工程需要。本发明提出的应用于助行康复机器人的行人脚部识别方法，使其可以应用到助行康复机器人对行人脚部的图像识别中，提高了图像识别的实时性与准确性。
📄 2023108580112
📂 G06V40_10
👤 浙江工业大学
📅 2023-07-13
本发明提供一种机器人D‑H参数和相邻杆件坐标关系演示装置及其使用方法，该装置由两个杆件及相应关节轴、两个横杆、一个辅助关节轴，一个辅助横杆、一个套筒、支架构成，可以演示杆件参数杆件长度、杆件扭转角以及关节运动参数关节平移量、关节回转角，也可演示两杆件坐标系的坐标转换关系，两杆件即可以是转动关节连接，也可以是移动关节连接。该装置能够使学生方便的观察机器人的旋转关节、移动关节、D‑H参数、杆件间的坐标关系，从而为对机器人进行位置、速度、动力学分析与控制奠定基础。
📄 2019102742009
📂 G09B25_02
👤 曲阜师范大学
📅 2019-04-08
本发明提供了一种智能喷药机器人的美国白蛾幼虫网幕图像定位方法，属于智能喷药机器人的视觉定位领域。该方法包括：步骤1，采集美国白蛾幼虫网幕图片，截取图片中的不同部位作为样本，对所有样本进行分类，并利用样本训练卷积神经网络得到白蛾幼虫网幕识别模型；步骤2，对智能喷药机器人采集到的视频图像进行稳像处理获得稳定的单帧图像，利用不重合滑动窗口遍历每帧图像，得到多个候选框；步骤3，利用所述白蛾幼虫网幕识别模型对各个候选框进行筛选，得到优秀候选框；步骤4，对所有优秀候选框进行融合处理，得到一个连续的目标轮廓框，该目标轮廓框即为白蛾幼虫网幕的位置，智能喷药机器人对该目标轮廓框内进行喷药。本发明能减少药物浪费。
📄 2019103058420
📂 G06T7_90
👤 聊城大学
📅 2019-04-16
本发明实施例提供了一种外参标定方法、装置、系统及机器人，方法包括：分别获取第一设备在多个测量位置处的第一位姿；其中，第一位姿为第一坐标系中的位姿；分别获取第二设备在该多个测量位置处的第二位姿；其中，第二位姿为第二坐标系中的位姿；根据每个测量位置处的第一位姿和第二位姿、以及第一坐标系与第二坐标系之间的坐标转换关系，求解第一设备与第二设备之间的外参；可见，本方案中，实现了直接确定两台设备之间的外参，而不需要将这两台设备都转换到世界坐标系中。
📄 2018111628332
📂 G06T7_80
👤 杭州海康威视数字技术股份有限公司
📅 2018-09-30
本申请公开了一种注塑型自动扫地机机器人吸尘器减震壳体，包括壳体、减震机构和固定机构；所述减震机构包括防撞板，所述防撞板上转动连接有两个第一倾斜板，两个所述第一倾斜板另一端分别转动连接在两个滑动套筒上，两个所述滑动套筒上均转动连接有第二倾斜板。本申请操作简单，在扫地机器人受到外界撞击时，挡板受到撞击时，移动杆向第一固定空腔内运动，第二弹簧伸长，第二弹簧弹力推动移动杆上的挡板运动，防撞板受到撞击时，防撞板向下运动，第一倾斜板和第二倾斜板转动，连接杆向下运动，滑动套筒在连接杆上滑动，第一弹簧压缩，第一弹簧弹力推动滑动套筒运动，推动防撞板运动，从而对扫地机器人进行减震保护。
📄 2021221847494
📂 A47L9_00
👤 昆山旭泽天精密机械有限公司
📅 2021-09-09
本发明涉及环境保护技术领域，具体涉及废旧载重轮胎外胎破碎机器人胶块细碎齿辊的制备方法。其特征是：依序将两片飞剪盘组装为刀碗，选定其中一片飞剪盘的环型锚碇为施加预应力平台，将一根Ø3预应力高强钢丝依次穿过选定环型锚碇的张拉端锚孔后沿锚索鞍穿入另一飞剪盘的固定端镦头锚孔，即Ø3预应力高强钢丝环绕刀碗一周后穿过选定环型锚碇的固定端镦头锚孔，用液压冷镦机将其冷镦为圆镦头，然后在张拉端锚孔安装锚夹具，并均匀涂抹退锚油脂以方便维修，使用穿心式液压千斤顶施加预应力，预应力环型锚索将两件飞剪盘紧紧固结为一片刀碗，然后按高低阶排序将刀碗依次穿入轧辊组成刀碗组，用圆键将轧辊与刀碗组联结。
📄 2020101101151
📂 B23P15_40
👤 泰州科聚新材料技术研究院有限公司
📅 2020-02-23
本实用新型涉及物品包装技术领域，尤其为一种耐磨性好的扫地机器人包装箱，包括箱体、箱盖和按钮，所述箱体的上端转动连接有箱盖，所述箱体的内侧下端固定连接有固定套管，所述固定套管的内侧滑动连接有升降杆，所述升降杆的上端固定连接有底托，所述底托的下端外侧转动连接有传动杆，所述传动杆的外侧转动连接有侧夹板，所述侧夹板的下端转动连接有滚轮，所述滚轮的外侧设有轨板，本实用新型中，通过设置的底托、侧夹板和滚轮，利用扫地机器人的重量使底托能够向下移动，从而使传动杆能够带动侧夹板向内侧移动，同时通过滚轮的滚动降低侧夹板与箱体之间的摩擦，使箱体的耐磨性得到提升，并使扫地机器人能够稳定放置在箱体内部。
📄 2021202778728
📂 B65D25_10
👤 苏州金利龙电子科技有限公司
📅 2021-01-30
本实用新型涉及喷涂设备技术领域，尤其涉及一种机器人外壳生产加工用喷涂设备。其技术方案包括：工作台、活动板、立杆、横板和移动座，所述工作台安装有安装槽，所述安装槽转动安装有螺纹杆，所述活动板的下表面焊接有螺纹块，所述螺纹块与螺纹杆之间螺纹啮合，所述横板的两端对称焊接有侧板，所述侧板固定在工作台上，所述横板的上表面安装有齿条，所述移动座滑动安装在横板上，所述移动座上转动安装有齿轮，所述齿轮与齿条之间相互啮合，所述立杆通过螺栓固定在移动座的下表面，所述立杆的下端对称固定有喷头。本实用新型通过结构之间的配合便于对工件的表面进行喷涂作业的同时，操作人员可远离工作区域，满足人员的使用需求。
📄 2022203894129
📂 B05B13_02
👤 山东嘉瑞杰机械科技有限公司
📅 2022-02-25
已申报项目
本发明公开了一种能够越过障碍物的车轮装置，包括舵机支撑座、舵机、转盘、一对关节轴承以及对称设置的两个轮子和两组轮子驱动装置，每组轮子驱动装置分别包括：电机、连接法兰、啮合式离合器主动件、啮合式离合器从动件、三角叉、滚动轴承、轴承套、U型拨叉、支撑架、第一拨叉轴、支撑架支座、万向节和第二拨叉轴。本发明还公开了一种安装有该车轮装置的车型机器人。所述车型机器人能够实现自动感知和越过前方障碍物，降低路况对车型机器人运行的影响，能在各种复杂的路况环境中行驶。所述车轮装置和车型机器人结构简单、运行可靠。
📄 2018100744486
📂 B62D57_02
👤 河北建仪仪器设备有限公司
📅 2018-01-25
本公开提供了多目标下的物流机器人配送路径动态自动规划方法及系统，包括：获取多目标机器人所有可能的路径；将一个多目标机器人路径问题通过切比雪夫的分解方式转化为多个单目标子问题，并获得各个单目标优化函数的聚合函数；从单目标子问题的种群中选取父代，生成新个体，通过聚合函数对新个体进行分析，若新个体可行且优于父代则替换父代；重复上述步骤直至达到最大迭代次数输出结果种群，根据结果种群提供一组可行的配送方案；根据预设权重从一组可行的配送方案中选择最终配送方案进行配送；同时由于算法分俩层优化进行，计算复杂度被大大降低；每次进入一个新的街道用于更新路径的时间消耗较少；能够更好的满足物流机器人的实用要求。
📄 2021104538954
📂 G06Q10_06
👤 山东师范大学
📅 2021-04-26
柿子坊 · 知识产权运营
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