四自由度-双孢菇柔性抓手

摘     要：本实用新型涉及双孢菇抓取采摘设备，公开了一种四自由度‑双孢菇柔性抓手，包括主轴转动机构、侧向转动机构以及柔性抓手；主轴转动机构与侧向转动机构转动连接，侧向转动机构与柔性抓手通过连接件转动连接，柔性抓手上设置有控制电机；主轴转动机构带动所述侧向转动机构实现2自由度的360度转动，侧向转动机构带动柔性抓手实现另外2自由度的360度转动。本实用新型中，通过四自由度‑双孢菇柔性抓手的多个电机控制和关节的配合，使其可以安全的配合的对双孢菇进行旋转和抓取，更高效的抓取双胞菇，在保证双孢菇抓取效率同时且无需人工降低危险系数。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注