发明专利已授权

一种基于剪刀杆机构的气动可变刚度软体夹持器

📄 申请号：CN202210950612.1 📄 发布日：2026/06/29

著录项目信息

申请日

2022-08-09

公开号

CN115157297B

公开日

2025-02-07

申请人

江西理工大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J15_00

IPC 分类号

B25J15_00 , B25J15_10 ,

技术画像

所属领域

软体机器人软体机器人气动执行器机器人末端执行器

应用场景

工业自动化, 智能制造, 柔性抓取, 物流分拣, 机器人操作

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摘要

本发明公开了一种基于剪刀杆机构的气动可变刚度软体夹持器，包括：安装座；多个软体夹持手指，其顶端均布固定在安装座上，软体夹持手指上开设有容纳凹槽；锁止气囊，其一侧固定在容纳凹槽的一侧槽壁上，锁止气囊上固定有柔性齿条；伸缩式剪刀杆机构，其设置在容纳凹槽内，伸缩式剪刀杆机构上安装有可与柔性齿条啮合连接的锁止棘轮；多个软体驱动气囊，其一侧分别与多个软体夹持手指的一侧面固定连接。本发明利用伸缩式剪刀杆机构的灵活弯曲和折叠伸缩，能够被动适应软体夹持器的弯曲变形，与软体夹持器实现良好的刚软耦合，能够使软体夹持器具有良好柔顺性，并利用锁止棘轮与柔性齿条的锁死，可提升软体夹持器夹持物体的负载能力和稳定性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

基于阀杆堵塞的气动柔性阀及其应用

当前第 / 件

乳白香青精油作为同翅目昆虫杀虫剂的应用和生物防治药剂及其制备方法

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