发明专利已授权

一种动态场景下视觉SLAM方法

📄 申请号：CN202410703162.5 📄 发布日：2026/08/10

著录项目信息

申请日

2024-06-03

公开号

CN118279753B

公开日

2024-08-09

申请人

南京信息工程大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06V20_10

IPC 分类号

G06V20_10 , G06V10_44 , G06V10_26 , G06V10_22 , G06V10_82 , G06T7_269 , G06N3_0464 , G06N3_08 ,

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

机器人导航, 自动驾驶, 增强现实, 无人机自主导航, 智能安防监控

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摘要

本发明公开了一种动态场景下视觉SLAM方法，包括以下步骤：（1）对原始RGB图片进行实例分割；（2）利用改进后图像金字塔的LK光流法进行特征点跟踪，判断平行动态特征点；（3）计算相邻两帧的图像的基础矩阵，同时采用改进的融合动态概率的多视图几何方法对未被检测出的动态特征点进行进一步的筛查；（4）合成没有动态物体的图片；（5）利用估计的相机位姿三角化得到三维地图点，并通过视觉重投影误差优化相机位姿；（6）优化相机位姿和地图点；（7）进行回环检测和回环优化；本发明提高视觉SLAM系统在动态场景下的精度和鲁棒性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20240809

✅ 授权

20240719

?? 实质审查的生效：

20240702

📄 公开

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：4 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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