发明专利已授权

基于双目相机的四旋翼无人机视觉目标识别与定位方法

📄 申请号：CN202410547597.5 📄 发布日：2026/08/10

著录项目信息

申请日

2024-05-06

公开号

CN118135526B

公开日

2024-07-30

申请人

南京信息工程大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06V20_56

IPC 分类号

G06V20_56 , G06V10_764 , G06V10_80 , G06V10_22 , G06V10_75 , G06T17_00 ,

技术画像

所属领域

目标识别目标识别

应用场景

无人机自主飞行, 目标跟踪, 航空测绘, 智能巡检, 避障导航

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摘要

本发明公开了一种基于双目相机的四旋翼无人机视觉目标识别与定位方法，通过在四旋翼无人机的前后位置各配置一对双目相机，实时捕捉环境图像，并对捕捉到的图像信息进行实时高动态范围HDR图像处理；通过入深度学习目标识别模型，对图像中的目标进行实时识别和分类，进行飞机自身定位姿态估计与计算，并通过三维重建，基于点云模型构建三维地图，得到四旋翼无人机自身的坐标以及建图，通过融合相机视觉和IMU传感器数据，实现精准的导航和定位，规划四旋翼无人机的飞行路径。本发明方法可以提高四旋翼无人机在复杂环境中的目标识别与定位准确性，增强其自主导航和避障能力，同时优化路径规划以提升能效和任务执行效率。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20240730

✅ 授权

20240621

?? 实质审查的生效：

20240604

📄 公开

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