发明专利已授权

一种移动机器人路径规划方法、电子设备及存储介质

📄 申请号：CN202211013485.9 📄 发布日：2026/08/10

著录项目信息

申请日

2022-08-23

公开号

CN115309161B

公开日

2024-06-28

申请人

南京信息工程大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_43

IPC 分类号

G05D1_43 , G05D1_622 ,

技术画像

所属领域

机器人路径规划机器人

应用场景

工业自动化, 智能制造, 仓储物流, 无人驾驶, 服务机器人

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摘要

本发明公开了一种移动机器人路径规划方法、电子设备及存储介质，提出一种改进的RRT*算法与动态窗口法相结合的混合算法，利用DWA算法跟踪改进RRT*算法规划的最优路径。当全局路径上出现静态未知障碍物时，通过二次调权和路径回正机制避开障碍物并及时回归原路线；当环境中出现移动障碍物时，通过提前检测危险距离并转向加速的方式安全驶离该区域。最后，通过仿真实验验证，在复杂动态障碍物环境中本发明提出的改进融合算法运行时间短、路径成本小、与障碍物始终保持安全距离，确保在安全避开动态障碍物的同时，跟踪最优路径。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20240628

✅ 授权

20221125

?? 实质审查的生效：

20221108

📄 公开

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：7 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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