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一种基于动态事件触发的动力定位船轨迹跟踪控制方法

Name: 一种基于动态事件触发的动力定位船轨迹跟踪控制方法
Brand: 哈尔滨理工大学
SKU: 2022114344095
Price: 15500.0 CNY
Availability: InStock

📄 申请号：CN202211434409.5 📄 发布日：2025/11/10

著录项目信息

申请日

2022-11-16

公开号

CN115903807B

公开日

2023-07-07

申请人

哈尔滨理工大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_02

IPC 分类号

G05D1_02

技术画像

所属领域

控制方法船舶动力定位轨迹跟踪控制事件触发控制控制方法

应用场景

船舶动力定位, 海上作业, 海洋工程, 船舶自动控制, 深海资源开发

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摘要

一种基于动态事件触发的动力定位船轨迹跟踪控制方法，涉及船舶运动控制技术领域。本发明是为了解决现有技术中采用PPC方法对DPV进行控制时，由于执行器的频繁更新会导致能量浪费和执行器磨损的问题。本发明根据解耦原则做解耦处理，设计滑模面为后面的控制器设计提供基础。还设计了积分型干扰观测器，二阶预设性能函数不仅同样能够满足系统的暂稳态性能，能够提供更好的初期性能的包容程度，减少执行机构的压力。考虑执行过程中的全部状态，将全状态的变化作为动态事件触发策略的因素并且在触发条件中引入了性能安全评价因子，设计全状态事件触发控制器，提高了触发的准确性，减少了触发频率，保证了轨迹跟踪任务的准确性。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN115903807B

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该专利的转让价格是多少？

当前标价为 15500.0 元，不含过户费。支持议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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