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一种可重构绳驱动混联变刚度家用服务机械臂

Name: 一种可重构绳驱动混联变刚度家用服务机械臂
Brand: 枣庄学院
SKU: 2020108552994
Price: 12900.0 CNY
Availability: InStock

📄 申请号：CN202010855299.4 📄 发布日：2026/07/31

著录项目信息

申请日

2020-08-24

公开号

CN112077834A

公开日

2020-12-15

申请人

枣庄学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_10

IPC 分类号

B25J9_10

技术画像

所属领域

绳驱动机械臂绳驱动机械臂变刚度控制可重构机器人

应用场景

家用服务, 智能家居, 助老助残, 康复辅助, 物品抓取搬运

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摘要

一种可重构绳驱动混联变刚度家用服务机械臂，由肩关节、肘关节、腕关节串联组成，腕关节与末端手爪相连，驱动绳索终端均直接布置在各关节处，由直线推杆带动动滑轮组，每根绳索长度为定值；所述肩关节、腕关节通过直线推杆的协同调节实现绳索驱动重构；各个关节均为混联机构，绳索与中间螺旋压簧组成并联部分，两中间轴通过铰链或虎克铰连接，且穿过上平台由线性轴承支撑，组成串联部分；本发明机械臂质量轻，惯性小，成本低，绳索较短，避免运动耦合，具有运动冗余与驱动冗余，各个关节利用平动实现变刚度调节，保证了机械臂的运动灵活性、安全性与实用性。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN112077834A

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该专利的转让价格是多少？

当前标价为 12900.0 元，不含过户费。支持议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种轴承滚子加工用快速定位装置

当前第 / 件

一种具有快速拆装结构的家用灯罩

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：51 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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