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24小时咨询热线著 录 项 目：
| 专利/申请号： | CN202010855299.4 | 专利名称： | 一种可重构绳驱动混联变刚度家用服务机械臂 |
| 申请日： | 2020-08-24 | 申请/专利权人 | 枣庄学院 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 山东省枣庄市市中区北安西路 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | B25J9/10 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2020-12-15 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN112077834A | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 53 | 所属领域： | 机械臂专利转让搜索 |
摘 要：一种可重构绳驱动混联变刚度家用服务机械臂，由肩关节、肘关节、腕关节串联组成，腕关节与末端手爪相连，驱动绳索终端均直接布置在各关节处，由直线推杆带动动滑轮组，每根绳索长度为定值；所述肩关节、腕关节通过直线推杆的协同调节实现绳索驱动重构；各个关节均为混联机构，绳索与中间螺旋压簧组成并联部分，两中间轴通过铰链或虎克铰连接，且穿过上平台由线性轴承支撑，组成串联部分；本发明机械臂质量轻，惯性小，成本低，绳索较短，避免运动耦合，具有运动冗余与驱动冗余，各个关节利用平动实现变刚度调节，保证了机械臂的运动灵活性、安全性与实用性。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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