一种可重构绳驱动混联变刚度家用服务机械臂

摘     要：一种可重构绳驱动混联变刚度家用服务机械臂，由肩关节、肘关节、腕关节串联组成，腕关节与末端手爪相连，驱动绳索终端均直接布置在各关节处，由直线推杆带动动滑轮组，每根绳索长度为定值；所述肩关节、腕关节通过直线推杆的协同调节实现绳索驱动重构；各个关节均为混联机构，绳索与中间螺旋压簧组成并联部分，两中间轴通过铰链或虎克铰连接，且穿过上平台由线性轴承支撑，组成串联部分；本发明机械臂质量轻，惯性小，成本低，绳索较短，避免运动耦合，具有运动冗余与驱动冗余，各个关节利用平动实现变刚度调节，保证了机械臂的运动灵活性、安全性与实用性。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注