一种基于改进L1自适应算法的无人机抗风姿态控制方法

摘     要：本发明公开了一种基于改进L1自适应算法的无人机抗风姿态控制方法，包括：将复杂的现实风况等效成一个非线性风场模型，以风速、风向为条件将其进行线性子域划分，通过排列组合的方式，将非线性风场模型分成n个简单的线性子域模型；对每个线性子域模型分别进行无人机的姿态调整，再赋予相应权重，构建响应面模型；将L1自适应算法中的被控对象模块替换为所述响应面模型，求出最优的滚动角、俯仰角和偏航角。本发明充分考虑了风速、风向等非线性因素的扰动，使状态观测器能够更加精确地趋近无人机的实际动力学模型，能够有效减小轴角控制偏差，实现了无人机抗风性姿态的精准控制。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注