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| 专利/申请号： | CN201911225382.7 | 专利名称： | 基于虚拟结构的多翼伞协同编队控制方法和控制系统 |
| 申请日： | 2019-12-04 | 申请/专利权人 | 淮阴工学院 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 江苏省淮安市经济技术开发区枚乘东路1号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | G05D1/10 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2022-07-12 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN111077902B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 56 | 所属领域： | 伞 港口专利转让搜索 |
摘 要：本发明公开了一种基于虚拟结构的多翼伞协同编队控制方法和控制系统。其中控制方法包括：1、确定编队虚拟结构以及参考点；2、计算每个翼伞在虚拟结构中相对于参考点的期望位置；3、规划虚拟结构参考点的归航航迹；获取虚拟结构中参考点的航向角速度、速度、航向角、下滑角和位置；4、计算惯性坐标系下每个时刻每个翼伞的期望位置；5、计算当前时刻t的编队位置误差；6、计算当前时刻t每个翼伞的制导参数；对于未着陆翼伞，循环执行步骤5和6，直到所有翼伞都着陆。该方法将编队队形定义为虚拟结构，该结构沿规划航迹运动，各翼伞只需要跟踪虚拟结构上相应的期望位置即可形成编队，由此实现多翼伞系统的协同控制。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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