发明专利已授权

一种基于非视距因素的无人机路径规划方法

📄 申请号：CN202311633708.6 📄 发布日：2026/08/10

著录项目信息

申请日

2023-12-01

公开号

CN117330085B

公开日

2024-02-23

申请人

南京信息工程大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_20

IPC 分类号

G01C21_20

技术画像

所属领域

路径规划路径规划智能算法非视距通信

应用场景

无人机导航, 物流配送, 应急救援, 环境监测, 智能交通

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摘要

本发明公开了一种基于非视距因素的无人机路径规划方法，包括以下步骤：（1）引入非视距因素，构建非视距偏差模型，并结合路径长度约束构建目标优化函数；（2）通过改进的粒子群算法对目标函数进行迭代优化，计算出最终得出非视距误差最小的无人机路径；本发明引入混沌策略，有效解决粒子群算法易陷入局部最优的不足，扩大全局搜索能力；引入非视距因素，构建非视距偏差模型，同时结合路径长度约束和避障约束，使得所规划的路径在保证非视距误差尽可能小的基础上长度更短，提高定位精度，确保航程优良。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20240223

✅ 授权

20240119

?? 实质审查的生效：

20240102

📄 公开

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