发明专利已授权

一种基于压抑心理函数的多飞行器协同追溯气味源方法

📄 申请号：CN202010730657.9 📄 发布日：2026/07/20

著录项目信息

申请日

2020-07-27

公开号

CN111859688A

公开日

2020-10-30

申请人

杭州存览科技有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06F30_20

IPC 分类号

G06F30_20 , G01N33_00 , G05D1_12 ,

技术画像

所属领域

多飞行器协同控制多飞行器协同控制气味源定位智能优化算法

应用场景

环境监测, 危险气体泄漏检测, 灾害搜救, 军事侦察, 工业安全巡检

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摘要

本发明提供一种基于压抑心理函数的多飞行器协同追溯气味源方法，利用装载小型气体传感器的飞行器编队追溯三维立体空间气味源，解决飞行器续航能力有限与搜索区域范围较大的矛盾。压抑心理函数值主要由飞行器编队成员的状态函数与飞行器自身的状态函数所决定，其中编队成员状态函数构成要素为飞行器数量，飞行器之间的距离以及飞行器等级；而飞行器自身状态函数构成要素为飞行器的飞行距离以及飞行器剩余电量。压抑心理函数值越大，飞行器动态半径越大，能够获取邻近飞行器监测浓度信息越多，追溯到气味源的概率越高。通过搭建三维浓度场，验证本发明能成功定位气味源地理位置，并且飞行器编队能避免陷入气味源局部最优值。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20241224

✅ 授权

20230630

⏳ 专利申请权的转移：

20201117

?? 实质审查的生效：

20201030

📄 公开

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