发明专利已授权

一种动态变策略informed-RRT*的无人车路径规划方法

📄 申请号：CN202210956559.6 📄 发布日：2025/09/19

著录项目信息

申请日

2022-08-10

公开号

CN115268456B

公开日

2023-10-17

申请人

浙江通通达科技有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_02

IPC 分类号

G05D1_02

技术画像

所属领域

路径规划算法路径规划算法无人驾驶技术人工智能算法

应用场景

自动驾驶, 智能交通, 无人车导航, 物流运输

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摘要

本发明涉及一种基于动态变策略informed‑RRT*的无人车路径规划方法。所述方法包括：首先，利用地图信息膨胀技术对障碍物进行膨胀，初始化地图信息，根据动态步长策略和变策略人工势场法相结合在传统RRT*方法的基础上在地图中进行采样，以获取初始路径；构建椭圆采样区间，随着搜索树在改进informed‑RRT*方法下不断剪枝优化，椭圆范围也在不断地缩小，采样时间也随之减少，最后进行6次B样条曲线拟合优化，仿真验证了所述方法的有效性。本发明能够降低传统informed‑RRT*的盲目性和随机性，减少路径搜索的时间，且规划的路径考虑了安全距离，路线更为平滑，符合无人车动力约束。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20250829

?? 专利权的转移：

20240920

?? 专利权的转移：

20231017

✅ 授权

20221118

?? 实质审查的生效：

20221101

📄 公开

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：80 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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王**¥-10万

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