一种多约束条件下无人机路径规划方法

摘     要：本发明公开一种多约束条件下无人机路径规划方法，属于路径规划技术领域，包括：根据无人机校正点位置信息，建立多约束路径规划数学模型，将其转化为双目标规划模型，确定约束函数与约束条件；运用贪心算法对无人机最优化校正点进行求解，得到最优校正点和最短飞行距离。与现有技术相比，本发明建立最小校正次数和最短距离的双目标规划模型，优化校正点校正类型，同时利用贪心算法求解，该算法寻找局部最近三点作为无人机下一遍历节点，并在规定步长范围内，提高该算法的求解能力；本发明在二维平面上三点求解弧度曲线长度，使飞行曲线平滑过渡自然，但未过度增大路径距离，通过本发明可以获得较优的飞行路径。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注