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| 专利/申请号： | CN201910389322.2 | 专利名称： | 一种基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划方法 |
| 申请日： | 2019-05-10 | 申请/专利权人 | 安徽工程大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 安徽省芜湖市鸠江区北京中路54号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | G01C21/20 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2019-08-06 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN110095122A | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 12 | 所属领域： | 人工智能 改进专利转让搜索 |
摘 要：本发明公开一种基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划方法，包括以下步骤：S1、采用栅格法创建机器人环境地图；S2、采用蚁群算法寻找环境最短路径，蚁群算法包含以下步骤：S21、初始化蚁群算法的参数；S22、将m只蚂蚁放在起始点开始搜索；S23、利用距离启发函数选择下一步移动栅格；S24、判断所有蚂蚁是否到达目标点，如果是则进行步骤S25，如果否返回步骤S23；S25、通过路线冗余消除策略对当前迭代所有可行路径进行优化；S26、利用路径偏差放大策略进行信息素更新；S27、判断是否达到最大迭代次数，如果是则结束；如果否，则令迭代次数加1并返回步骤S22；S3、将步骤S2得到最短路径作为规划的最优路径；本发明不仅提高了全局最优解而且提高了收敛速度。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 2022/05/17 | 授权 | |
| 2019/08/30 | 实质审查的生效 | IPC(主分类): G01C 21/20 专利申请号: 201910389322.2 申请日: 2019.05.10 |
| 2019/08/06 | 公开 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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