发明专利已授权

一种基于近端策略优化算法的AUV动态避障方法

📄 申请号：CN202210876511.4 📄 发布日：2026/07/31

著录项目信息

申请日

2022-07-25

公开号

CN115291616B

公开日

2023-05-26

申请人

合肥九州龙腾科技成果转化有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_06

IPC 分类号

G05D1_06

技术画像

所属领域

优化算法强化学习路径规划水下机器人优化算法

应用场景

水下航行器自主避障, 海洋探测, 水下作业, 智能导航

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摘要

本发明公开了一种基于近端策略优化算法的AUV动态避障方法，使用三维前视声呐检测障碍物，通过构建碰撞预估模型，在执行一步动作后对未来的位置状态进行预估评级，增强AUV对动态障碍物的敏感度，提升避障可靠性。同时将近端策略优化算法引入三维空间动态避障领域，克服了先前研究仅能将算法应用于二维平面静态避障的局限性，拓宽了算法的使用领域，同时取得了比其他强化学习算法更好的避障效果。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20240816

?? 专利权的转移：

20230526

✅ 授权

20221122

?? 实质审查的生效：

20221104

📄 公开

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