发明专利已授权

浮动基六自由度机械臂

📄 申请号：CN202010334237.9 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2020-04-24

公开号

CN111515933B

公开日

2021-09-10

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_00

IPC 分类号

B25J9_00 , B25J9_04 ,

技术画像

所属领域

工业机器人工业机器人机械臂控制自动控制系统

应用场景

工业自动化, 智能制造, 装配作业, 搬运作业, 特种作业

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摘要

本发明提供一种浮动基六自由度机械臂，包括底座转盘、并联运动补偿平台及并联补偿吊臂；并联运动补偿平台的下平台与底座转盘连接，能够在底座转盘带动下绕竖直方向转动；升降筒包括滑动连接的内层筒及外层筒，内层筒与下平台通过主虎克铰相连接；上平台固定设置于外层筒的顶端；三组直线驱动分支，上端通过球铰与外层筒连接，下端与下平台相连接；并联补偿吊臂的连接轴一端与底部转动副的相连接，另一端与吊臂杆连接；两个上驱动分支，分别位于吊臂杆的两侧，两个上驱动分支一端通过球铰与上平台相连，另一端通过球铰与吊臂相连；牵引绳一端固连于吊臂杆，另一端通过滑轮连接在驱动装置上；吊钩设置于牵引绳上。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20210910

✅ 授权

20200904

?? 实质审查的生效：

20200811

📄 公开

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：36 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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