刚-柔-软体测力机器人操作手指机构

摘     要：一种刚‑柔‑软体测力机器人操作手指机构，其包括电机、丝杠、丝母块、指座、柔性欠驱动杆组、软指组；其中电机与指座一端固连，电机驱动轴与丝杠一端连接，丝杠另一端与指座转动联接，丝杠中部与丝母块螺纹联接；柔性欠驱动杆组设在指座的一侧，软指组设在指座的上端；柔性欠驱动杆组包括套、传感器、弹簧、上、下杆等；软指组包括圆柱套、软体套、钢丝线套等。本发明结构简单紧凑、驱动力大；柔性欠驱动杆组驱动软指组摆动柔性抓取，避免损伤被抓取物和操作手机构，传感器能测软指抓取力，不承受弹簧预压力；手指软体与人共融安全操作，既能牢固连接软体套与指架，又能增强软体手指接触柔韧性和弹性，提高抗磨损、耐高温和抗腐蚀能力。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注