一种采用混合势场蚁群算法的车辆路径规划方法

著 录 项 目：

摘     要：本发明公开了一种采用混合势场—蚁群算法的车辆路径规划方法，步骤1：获取车辆自身与环境信息；步骤2：通过分析车辆自身与环境信息，得到车辆当前所受虚拟势场力，建立改进后的车辆虚拟势场力模型；步骤3：初始化蚁群算法的相关参数；步骤4：路径规划初期，在蚁群算法中引入改进后的虚拟势场合力作为启发信息函数；引入权重系数；改进蚁群算法的转移概率函数；步骤5：随着避障路径规划的深入，信息素浓度和距离启发共同发挥作用；逐渐降低改进势场合力的作用，使用改进的蚁群算法进行路径规划；步骤6：按照步骤4和5所规划的路径由电子控制单元控制车速以及转向盘转角。本发明有效避免路径搜索过程的停滞，提高路径搜索效率。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2022/10/28	授权
  2019/12/27	实质审查的生效	IPC(主分类): G01C 21/34 专利申请号: 201910643608.9 申请日: 2019.07.17
  2019/12/03	公开