一种固定翼无人机应急返航航线规划及横侧向制导方法

摘     要：本发明提供了一种固定翼无人机应急返航航线规划及横侧向制导方法，包括以下步骤：根据已知的机场跑道绝对位置坐标构造一条直线航线和四条与直线航线相切的圆弧航线；获取固定翼无人机实时的位置信息，并根据实时的位置信息计算固定翼无人机距直线航线端点的地面距离；根据地面距离确定着陆起始点和理想着陆点坐标，并计算固定翼无人机距位于着陆起始点两侧的圆弧航线圆心点的直线距离，以及根据直线距离确定切入直线航线的圆弧航线；获取固定翼无人机实时的地速和航迹角，并根据实时的地速、航迹角和位置信息计算固定翼无人机的横侧向加速度制导信号。本发明能够保证固定翼无人机自任意位置安全应急返航着陆。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注